Elizabeth Stuart sinh ngày 19 tháng 8 năm 1596,[1] tại thời điểm đó vua cha của bà vẫn chỉ là Quốc vương Scotland. Bà được đặt tên để vinh danh Nữ vương Elizabeth I của Anh. Năm 1603, Elizabeth I qua đời, James VI kế vị ngai vàng Anh và Ireland. Elizabeth chuyển đến Anh sống và tại đây, bà sớm trở nên thu hút nhiều sự chú ý với vẻ đẹp và sự duyên dáng của mình và trở thành đề tài yêu thích của các nhà thơ. Là một đối tượng kết hôn danh giá, bà được rất nhiều người đã ngỏ lời cầu hôn,[2] trong đó có Gustavus Adolphus của Thụy Điển, Philip III của Tây Ban Nha và tuyển hầu tước Frederick V của Pfalz. James hy vọng củng cố mối quan hệ với các tuyển hầu Đức theo đạo Tin lành nên đã chọn Frederick. Sau đám cưới vào tháng 2 năm 1613, cặp đôi chuyển tới Heidelberg.

Năm 1619, những người Bohemia không muốn trao ngai vàng cho người kế vị là Đại công tước Ferdinand nhà Habsburg, vốn là một người Công giáo cuồng nhiệt, nên đã mời Frederick tới làm Quốc vương Bohemia. Ông lên ngôi vào tháng 11 năm 1619 với tôn hiệu là Frederick I. Chưa đầy một năm sau, các lực lượng người Bohemia đã bị đánh bại bởi Liên minh Công giáo của Ferdinand, khi đó đã thành Hoàng đế La Mã thần thánh Ferdinand II, với trận chiến Núi Trắng vào ngày 8 tháng 11 năm 1620 (kết thúc giai đoạn đầu của Chiến tranh Ba mươi năm). Elizabeth và Frederick phải chạy trốn và đến sống lưu vong tại La Haye.

Elizabeth dành 40 năm cuộc đời sau đó sống lưu vong. Con trai cả của bà qua đời năm 1629 và chồng bà vào năm 1632. Năm 1648, con trai thứ hai của bà, Charles Louis, được khôi phục lại tước vị Tuyển hầu Pfalz, ông không đồng ý cho bà đến ở cùng, vào năm 1650, bà bị cắt trợ cấp từ Nhà Orange. Sự giúp đỡ từ phía Anh cũng chấm dứt do cuộc Nội chiến Anh (1642-1651) khiến em trai bà, Charles I bị xử tử. Năm 1660, nhà Stuart giành lại ngai vàng Liên hiệp Anh và đến năm 1661, cháu trai của Elizabeth, Charles II, mời bà quay trở về Anh.

Elizabeth qua đời vì viêm phổi vào ngày 13 tháng 2 năm 1662 tại London và được chôn cất tại Tu viện Wesminster.